获取新华医院小程序中AR云导航系统的原始室内地图数据（如CAD图纸或点云基础），将此数据作为构建先验地图的初始参考，可加速后续建图过程。与临床科室确定手术室-苏醒室-病房为核心转运路径，在地图上标注关键节点：电梯口、自动门、狭窄走廊、护士站、设备密集区等。将激光雷达、深度相机、RGB相机、IMIMU等传感器集成在一个移动推车平台上，构成一个数据采集车，激光雷达：通过发射激光束并接收回波来精确测量与环境物体的距离，生成高精度的3D点云数据，具有精度高、不受光照影响等优点。深度相机：通过红外结构光或飞行时间法直接获取像素级的深度信息，生成深度图。它能很好地补充视觉纹理和识别物体。RGB摄像头：提供丰富的视觉和纹理信息，用于语义理解（如识别“手术室门”、“护士站”等标识）和视觉SLAM。惯性测量单元：提供高频的加速度和角速度数据，在传感器数据短暂缺失时（如激光雷达遇到玻璃门）提供运动预测，保证短时间内的定位连续性。数据采集车采集不同时段（①高峰时段：上午9-11点，人流、设备流密集，采集动态障碍物数据；②平峰时段：下午2-4点，环境相对静态，用于构建基础几何结构；③夜间：环境光照变化，测试相机适应性）不同人流状态下的环境数据。基于这些数据，构建涵盖静态结构（墙壁、门）与半静态语义特征（医疗设备常驻区域）的高精度导航先验地图。 --ar 1:1 --v 7 --stylize 100 --fast --no 水印
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获取新华医院小程序中AR云导航系统的原始室内地图数据（如CAD图纸或点云基础），将此数据作为构建先验地图的初始参考，可加速后续建图过程。与临床科室确定手术室-苏醒室-病房为核心转运路径，在地图上标注关键节点：电梯口、自动门、狭窄走廊、护士站、设备密集区等。将激光雷达、深度相机、RGB相机、IMIMU等传感器集成在一个移动推车平台上，构成一个数据采集车，激光雷达：通过发射激光束并接收回波来精确测量与环境物体的距离，生成高精度的3D点云数据，具有精度高、不受光照影响等优点。深度相机：通过红外结构光或飞行时间法直接获取像素级的深度信息，生成深度图。它能很好地补充视觉纹理和识别物体。RGB摄像头：提供丰富的视觉和纹理信息，用于语义理解（如识别“手术室门”、“护士站”等标识）和视觉SLAM。惯性测量单元：提供高频的加速度和角速度数据，在传感器数据短暂缺失时（如激光雷达遇到玻璃门）提供运动预测，保证短时间内的定位连续性。数据采集车采集不同时段（①高峰时段：上午9-11点，人流、设备流密集，采集动态障碍物数据；②平峰时段：下午2-4点，环境相对静态，用于构建基础几何结构；③夜间：环境光照变化，测试相机适应性）不同人流状态下的环境数据。基于这些数据，构建涵盖静态结构（墙壁、门）与半静态语义特征（医疗设备常驻区域）的高精度导航先验地图。